研究内容
本研究室では、非線形システムのモデリング、ダイナミクスと制御につ いて、数理的なアプローチを基礎として、理論研究だけでなく、応用・実験的な研究を行ってい る。ここ数年の成果としては、ディラック構造と呼ばれるシンプレクティック構造とポアソン構造の両 者の幾何学的構造と非線形システムの接続構造について明らかにし、その上で、陰的なラグラン ジュ系という解析力学の新たな理論的な枠組みの構成に成功した。これを基に、非線形システムのモ デリングからダイナミクスの解析や制御系の最適設計に至るまでの総合的な方法論の構築が主要目 的となる。現在、研究中および関心のあるテーマは、下記の通りである。
- ディラック構造と陰的なラグランジュ系、ハミルトン系の簡約化 に関する研究
- 宇宙ロボットや2輪車などの非ホロノミック系のダイナミクスと 制御に関する研究
- 柔軟ロボットや宇宙構造物等のマルチボディシステムに関するモ デリングと解析に関する研究
- 人工衛星のダイナミクスと制御に関する研究
- 渦ダイナミクスに関する力学系理論の応用
- ターボ機械のサージングに関する分岐現象に関する研究
- 非線形システムの数値積分法とComputational Dynamicsに 関する研究
- グラフ理論に基づくシステムバイオロジーに関する基礎的研究
- 非平衡熱力学系の非線形回路理論的研究